Como Montar um Carrinho Seguidor de Linha com Arduino | Tutorial Completo

 Aprenda a construir um robô seguidor de linha utilizando Arduino UNO, servos MG996R e sensores TCRT5000. Um projeto ideal para quem está começando na robótica e para quem deseja participar da Olimpíada Brasileira de Robótica (OBR).

O que você vai construir?

Ao final deste tutorial você terá um robô capaz de:

✅ Detectar linhas pretas sobre fundo branco.

✅ Controlar independentemente cada roda.

✅ Servir como plataforma para estudos de programação.

✅ Participar de provas da OBR.

Materiais Utilizados

Estrutura

• Chassi em MDF/Acrílico
• 2 Rodas
• 1 Roda Boba

Eletrônica

• Arduino UNO
• Protoboard
• 2 Servos MG996R (Rotação Contínua)
• 2 Sensores Seguidores de Linha MH-Sensor-Series (TCRT5000)
• Jumpers
• Suporte para Bateria
• Bateria

Organização dos fios

Uma boa montagem começa por uma boa organização.

Neste projeto utilizamos um padrão de cores para facilitar futuras manutenções.

🔴 Vermelho → Alimentação (+5V)

⚫ Preto → GND

🟢🔵🟡 Outras cores → Sinais

Essa simples organização evita muitos erros durante os testes.

📷 Imagem Ilustrativa

Etapa 1 — Montando a estrutura

Começamos pela parte mecânica.

Primeiro fixamos os dois servos MG996R nas laterais do chassi.

Eles serão responsáveis pela movimentação das rodas.

Em seguida instalamos:

• As rodas;
• A roda boba frontal;
• Os suportes dos sensores.

💡 Dica Maker: Aperte os parafusos o suficiente para evitar folgas, mas sem danificar o chassi.

📷 Imagem Ilustrativa

Etapa 2 — Instalando os sensores

Os sensores seguidores de linha são os "olhos" do robô.

Utilizamos dois módulos MH-Sensor-Series, baseados no sensor infravermelho TCRT5000.

Eles devem ficar:

• Um de cada lado;
• Na parte frontal do carrinho;
• Voltados para o chão;
• Aproximadamente entre 5 e 8 mm da pista.

Essa distância influencia diretamente na precisão da leitura.

Quanto mais bem ajustados estiverem, melhor será o desempenho do robô.

📷 Imagem Ilustrativa

Etapa 3 — Instalando Arduino e Protoboard

Com a estrutura pronta, chegou a hora da eletrônica.

O Arduino UNO foi instalado na parte superior do chassi.

Logo à frente dele posicionamos uma pequena protoboard.

Neste projeto utilizamos somente:

• Barramento positivo;
• Barramento negativo.

As demais conexões da protoboard permanecem livres para futuras expansões.

📷 Imagem Ilustrativa

Etapa 4 — Ligações Elétricas

Agora vamos alimentar todos os componentes.

A distribuição da energia acontece através da protoboard.

Servos

Cada servo recebe:

• Alimentação (+5V)
• GND
• Sinal Servo Direito (PWM): Pino Digital 11
• Sinal Servo Esquerdo (PWM): Pino Digital 10

Sensores

Cada sensor recebe:

• VCC
• GND
• Sensor Direito (Saída Digital - (D0)): Pino Digital 6
• Sensor Esquerdo (Saída Digital - (D0)): Pino Digital 7

Essa configuração deixa o circuito organizado e facilita a identificação de problemas.

📷 Imagem Real do Circuito

Etapa 5 — Calibrando os sensores

Cada módulo possui um pequeno potenciômetro azul.

Ele é responsável pelo ajuste da sensibilidade.

Faça a calibração sobre a pista onde o robô será utilizado.

O objetivo é obter uma leitura estável tanto sobre a faixa preta quanto sobre o fundo branco.

Uma boa calibração faz muito mais diferença do que alterar o código.

Como calibrar

Gire o potenciômetro lentamente com uma chave de precisão:

• Em um sentido, o sensor fica mais sensível.
• No outro, fica menos sensível.
• O LED acenda apenas quando ocorrer o evento desejado (Detectar a linha).
• O LED permaneça apagado quando não detectar a linha.

Como saber se está correto

• Muito sensível: o LED acende tanto sobre a linha quanto sobre partes do fundo branco, causando detecções falsas.
• Pouco sensível: o LED não acende mesmo quando o sensor está sobre a linha.
• Ajuste ideal: o LED permanece apagado sobre o fundo branco e acende apenas quando o sensor passa sobre a linha preta.

Organização faz diferença

Quem participa da OBR sabe que muitos problemas surgem por detalhes simples.

Por isso recomendamos:

• Prender os fios com abraçadeiras;
• Evitar fios passando perto das rodas;
• Manter os cabos identificados por cores;
• Utilizar fita dupla face para fixar módulos.

Além de bonito, um robô organizado é muito mais fácil de manter.

Antes de ligar...

Faça esta pequena revisão:

✅ Rodas firmes.

✅ Sensores alinhados.

✅ Servo esquerdo identificado.

✅ Servo direito identificado.

✅ Todos os GND conectados.

✅ Alimentação conferida.

✅ Nenhum fio encostando nas rodas.

Depois disso, basta enviar o código para o Arduino e iniciar os testes.

Acesse o GitHub para baixar os códigos de teste do carrinho:

// ===============================
// Baixe o código de teste dos servos motores
// ===============================
// Baixe o código de teste dos sensores de reflexos
// ===============================

Próximo passo:

Leia a seguir: Como Programar um Carrinho Seguidor de Linha com Arduino | Tutorial Completo

Gostou deste projeto?

Aqui no blog você encontrará muitos outros conteúdos sobre:

• Arduino
• Robótica Educacional
• Impressão 3D
• Sensores e Componentes
• Programação
• Projetos Maker

Acompanhe nossas publicações e continue explorando o universo da robótica com a gente!